|Generate QR code
Open Access
Subscription Access
Оценка погрешности определения центров вращения звеньев кинематической цепи для методики калибровки промышленных роботов
Abstract
The different algorithms Kasa end Levenberg to estimate errors during determination of industrial robot´s kinematic chain links rotation centers have been analysed. The recommendations for initial stage of serial industrial robots calibration procedure by means of laser coordinate measuring system were developed.
About the Authors
А. Воротников
Московский государственный технологический университет «СТАНКИН»
Russian Federation
Russian Federation
Ю. Подураев
Московский государственный технологический университет «СТАНКИН»
Russian Federation
Russian Federation
Е. Ромаш
Московский государственный технологический университет «СТАНКИН»
Russian Federation
Russian Federation
References
1. Подураев Ю. В. Мехатроника: основы, методы, применение. М.: Машиностроение, 2006.
2. Подураев Ю. В., Гапонов И. Ю., Чхо Х. Ч. Разработка манипулятора с параллельной архитектурой для прецизионной микроробототехнической системы // Вестник МГТУ «СТАНКИН». 2011. Т. 2. № 4. С. 161-166.
3. Григорьев С. Н., Андреев А. Г., Ивановский С. П. Современное состояние и перспективы развития промышленной робототехники // Мехатроника, автоматизация, управление. 2013. № 1. С. 30-34.
4. Мастеренко Д. А. О подходах к оцениванию параметров по сильно дискретизованным наблюдениям // Вестник МГТУ «СТАНКИН». 2010. № 3(11). - С. 88-94.
5. Телешевский В. И., Шулепов А. В., Есин А. П. Методы повышения точности линейных измерений на измерительных микроскопах с помощью цифровой обработки оптических изображений // Вестник МГТУ «СТАНКИН». 2009. № 1. С. 102-107.
6. Клевалин В. А., Поливанов А. Ю., Шатунов К. В. Повышение точности систем технического зрения промышленных роботов за счет калибровки приемника изображения // Вестник МГТУ «СТАНКИН». 2013. № 1 (24). С. 34-38.
7. Егоров О.Д. Структурный анализ механизмов мехатронных устройств // Вестник МГТУ «СТАНКИН». 2012. № 2. С. 16-19.
8. Илюхин Ю.В. Роль метода компьютерного моделирования в познании технических объектов // Вестник МГТУ «СТАНКИН». 2013. № 4 (27). С. 141-145.
9. Лукинов А. П. Применение метода сканирования пространства параметров в функциях натурального ряда чисел для решения задач проектирования и управления в машиностроении//Вестник МГТУ «СТАНКИН». 2009. № 3. С. 71-78.
10. Башевская О. С., Бушуев С. В., Подураев Ю. В., Ковальский М. Г., Кайнер Г. Б., Ромаш Е. В., Мельниченко Е. А. Разработка экспериментально-аналитической методики определения температурных деформаций концевых мер длины в нанометровом диапазоне. Измерительная техника. 2014. № 3. С. 8-11.
11. Башевская О. С., Бушуев С. В., Подураев Ю. В., Ковальский М. Г., Кайнер Г. Б., Ромаш Е. В. Исследование влияния температурных деформаций на точность линейных измерений Измерительная техника. 2013. № 9. С. 34-36.
12. Grigoriev S. N., Krasnovskii A. N., Kazakov I. A. An international journal for the science and application of composite materials // Appl. Compos. Mater. 2014. Т. 21. № 4. С. 651-659.
13. Andreev V., Kuvshinov V., Pryanichnikov, Y.Poduraev. Education on the Basis of Virtual S.Learning Robotics Laboratory and Group-Controlled Robots // Conf. Proc. 24th DAAAM International Symposium on Intelligent Manufacturing and Automation - 2013: Procedia Engineering. 2014. V. 69. P. 35-40.
14. Марков Б. Н., Шарамков А. Б. Использование результатов калибровки координатно-измерительных машин Faro Arm для сравнительной оценки их точностных возможностей // Измерительная техника. 2014. № 8. С. 19-21.
15. Григорьев С. Н., Телешевский В. И., Глубоков А. В., Педь С. Е., Глубокова С. В. Проблемы метрологического обеспечения подготовки производства в машиностроении // Измерительная техника. 2012. № 5. С. 27-29.
16. Григорьев С. Н., Мастеренко Д. А., Телешевский В. И., Емельянов П. Н. Cовременное состояние и перспективы развития метрологического обеспечения машиностроительного производства// Измерительная техника. 2012. № 11. С. 56-59.
17. Егоров О.Д. Механика электромеханических роботов. М.: МГТУ «СТАНКИН», 2009.
18. Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника. М.: Мир, 1989.
19. Chernov N. Circular and Linear Regression Fitting Circles and Lines by Least Squares. London: CRC Press Taylor & Francis Group, 2011.
Review
For citations:
, , . Izmeritel`naya Tekhnika. 2015;(8):23-28. (In Russ.)
Views:
74
Email this article 