izmertechИзмерительная техникаIzmeritel`naya Tekhnika0368-10252949-5237ФГУП "ВНИИФТРИ"izmertech-1258Research ArticleК ЮБИЛЕЮ ИНСТИТУТАОценка погрешности определения центров вращения звеньев кинематической цепи для методики калибровки промышленных роботовВоротниковА. А.aavorotnikov90@gmail.comПодураевЮ. В.noemail@neicon.ruРомашЕ. В.noemail@neicon.ruМосковский государственный технологический университет «СТАНКИН»Russian Federation201507022023082328Copyright © ФГУП "ВНИИФТРИ", 20232023ФГУП "ВНИИФТРИ"ФГУП "ВНИИФТРИ"https://www.izmt.ru/jour/about/submissions#copyrightNoticehttps://www.izmt.ru/jour/article/view/1258

Проанализированы алгоритмы Kasa и Levenberg для оценки погрешности при определении центров вращения звеньев кинематической цепи промышленного робота. Разработаны рекомендации для начального этапа методики калибровки серийно выпускаемых промышленных роботов с помощью лазерной координатно-измерительной системы.

The different algorithms Kasa end Levenberg to estimate errors during determination of industrial robot´s kinematic chain links rotation centers have been analysed. The recommendations for initial stage of serial industrial robots calibration procedure by means of laser coordinate measuring system were developed.

калибровка промышленного роботалазерный трекерцентры степеней подвижностинелинейный метод наименьших квадратовindustrial robot calibrationlaser trackermobility degree centersnon-linear least squaresmethod LSMReferencesПодураев Ю. В. Мехатроника: основы, методы, применение. М.: Машиностроение, 2006.Подураев Ю. В. Мехатроника: основы, методы, применение. М.: Машиностроение, 2006.Подураев Ю. В., Гапонов И. Ю., Чхо Х. Ч. Разработка манипулятора с параллельной архитектурой для прецизионной микроробототехнической системы // Вестник МГТУ «СТАНКИН». 2011. Т. 2. № 4. С. 161-166.Подураев Ю. В., Гапонов И. Ю., Чхо Х. Ч. Разработка манипулятора с параллельной архитектурой для прецизионной микроробототехнической системы // Вестник МГТУ «СТАНКИН». 2011. Т. 2. № 4. С. 161-166.Григорьев С. Н., Андреев А. Г., Ивановский С. П. Современное состояние и перспективы развития промышленной робототехники // Мехатроника, автоматизация, управление. 2013. № 1. С. 30-34.Григорьев С. Н., Андреев А. Г., Ивановский С. П. Современное состояние и перспективы развития промышленной робототехники // Мехатроника, автоматизация, управление. 2013. № 1. С. 30-34.Мастеренко Д. А. О подходах к оцениванию параметров по сильно дискретизованным наблюдениям // Вестник МГТУ «СТАНКИН». 2010. № 3(11). - С. 88-94.Мастеренко Д. А. О подходах к оцениванию параметров по сильно дискретизованным наблюдениям // Вестник МГТУ «СТАНКИН». 2010. № 3(11). - С. 88-94.Телешевский В. И., Шулепов А. В., Есин А. П. Методы повышения точности линейных измерений на измерительных микроскопах с помощью цифровой обработки оптических изображений // Вестник МГТУ «СТАНКИН». 2009. № 1. С. 102-107.Телешевский В. И., Шулепов А. В., Есин А. П. Методы повышения точности линейных измерений на измерительных микроскопах с помощью цифровой обработки оптических изображений // Вестник МГТУ «СТАНКИН». 2009. № 1. С. 102-107.Клевалин В. А., Поливанов А. Ю., Шатунов К. В. Повышение точности систем технического зрения промышленных роботов за счет калибровки приемника изображения // Вестник МГТУ «СТАНКИН». 2013. № 1 (24). С. 34-38.Клевалин В. А., Поливанов А. Ю., Шатунов К. В. Повышение точности систем технического зрения промышленных роботов за счет калибровки приемника изображения // Вестник МГТУ «СТАНКИН». 2013. № 1 (24). С. 34-38.Егоров О.Д. Структурный анализ механизмов мехатронных устройств // Вестник МГТУ «СТАНКИН». 2012. № 2. С. 16-19.Егоров О.Д. Структурный анализ механизмов мехатронных устройств // Вестник МГТУ «СТАНКИН». 2012. № 2. С. 16-19.Илюхин Ю.В. Роль метода компьютерного моделирования в познании технических объектов // Вестник МГТУ «СТАНКИН». 2013. № 4 (27). С. 141-145.Илюхин Ю.В. Роль метода компьютерного моделирования в познании технических объектов // Вестник МГТУ «СТАНКИН». 2013. № 4 (27). С. 141-145.Лукинов А. П. Применение метода сканирования пространства параметров в функциях натурального ряда чисел для решения задач проектирования и управления в машиностроении//Вестник МГТУ «СТАНКИН». 2009. № 3. С. 71-78.Лукинов А. П. Применение метода сканирования пространства параметров в функциях натурального ряда чисел для решения задач проектирования и управления в машиностроении//Вестник МГТУ «СТАНКИН». 2009. № 3. С. 71-78.Башевская О. С., Бушуев С. В., Подураев Ю. В., Ковальский М. Г., Кайнер Г. Б., Ромаш Е. В., Мельниченко Е. А. Разработка экспериментально-аналитической методики определения температурных деформаций концевых мер длины в нанометровом диапазоне. Измерительная техника. 2014. № 3. С. 8-11.Башевская О. С., Бушуев С. В., Подураев Ю. В., Ковальский М. Г., Кайнер Г. Б., Ромаш Е. В., Мельниченко Е. А. Разработка экспериментально-аналитической методики определения температурных деформаций концевых мер длины в нанометровом диапазоне. Измерительная техника. 2014. № 3. С. 8-11.Башевская О. С., Бушуев С. В., Подураев Ю. В., Ковальский М. Г., Кайнер Г. Б., Ромаш Е. В. Исследование влияния температурных деформаций на точность линейных измерений Измерительная техника. 2013. № 9. С. 34-36.Башевская О. С., Бушуев С. В., Подураев Ю. В., Ковальский М. Г., Кайнер Г. Б., Ромаш Е. В. Исследование влияния температурных деформаций на точность линейных измерений Измерительная техника. 2013. № 9. С. 34-36.Grigoriev S. N., Krasnovskii A. N., Kazakov I. A. An international journal for the science and application of composite materials // Appl. Compos. Mater. 2014. Т. 21. № 4. С. 651-659.Grigoriev S. N., Krasnovskii A. N., Kazakov I. A. An international journal for the science and application of composite materials // Appl. Compos. Mater. 2014. Т. 21. № 4. С. 651-659.Andreev V., Kuvshinov V., Pryanichnikov, Y.Poduraev. Education on the Basis of Virtual S.Learning Robotics Laboratory and Group-Controlled Robots // Conf. Proc. 24th DAAAM International Symposium on Intelligent Manufacturing and Automation - 2013: Procedia Engineering. 2014. V. 69. P. 35-40.Andreev V., Kuvshinov V., Pryanichnikov, Y.Poduraev. Education on the Basis of Virtual S.Learning Robotics Laboratory and Group-Controlled Robots // Conf. Proc. 24th DAAAM International Symposium on Intelligent Manufacturing and Automation - 2013: Procedia Engineering. 2014. V. 69. P. 35-40.Марков Б. Н., Шарамков А. Б. Использование результатов калибровки координатно-измерительных машин Faro Arm для сравнительной оценки их точностных возможностей // Измерительная техника. 2014. № 8. С. 19-21.Марков Б. Н., Шарамков А. Б. Использование результатов калибровки координатно-измерительных машин Faro Arm для сравнительной оценки их точностных возможностей // Измерительная техника. 2014. № 8. С. 19-21.Григорьев С. Н., Телешевский В. И., Глубоков А. В., Педь С. Е., Глубокова С. В. Проблемы метрологического обеспечения подготовки производства в машиностроении // Измерительная техника. 2012. № 5. С. 27-29.Григорьев С. Н., Телешевский В. И., Глубоков А. В., Педь С. Е., Глубокова С. В. Проблемы метрологического обеспечения подготовки производства в машиностроении // Измерительная техника. 2012. № 5. С. 27-29.Григорьев С. Н., Мастеренко Д. А., Телешевский В. И., Емельянов П. Н. Cовременное состояние и перспективы развития метрологического обеспечения машиностроительного производства// Измерительная техника. 2012. № 11. С. 56-59.Григорьев С. Н., Мастеренко Д. А., Телешевский В. И., Емельянов П. Н. Cовременное состояние и перспективы развития метрологического обеспечения машиностроительного производства// Измерительная техника. 2012. № 11. С. 56-59.Егоров О.Д. Механика электромеханических роботов. М.: МГТУ «СТАНКИН», 2009.Егоров О.Д. Механика электромеханических роботов. М.: МГТУ «СТАНКИН», 2009.Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника. М.: Мир, 1989.Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника. М.: Мир, 1989.Chernov N. Circular and Linear Regression Fitting Circles and Lines by Least Squares. London: CRC Press Taylor & Francis Group, 2011.Chernov N. Circular and Linear Regression Fitting Circles and Lines by Least Squares. London: CRC Press Taylor & Francis Group, 2011.

The authors declare that there are no conflicts of interest present.