сгенерировать QR код
Открытый доступ
Только для подписчиков
Система управления беспилотными транспортными электрокарами на основе радиоволновых доплеровских датчиков
https://doi.org/10.32446/0368-1025it.2022-2-66-72
Аннотация
Исследовано управление беспилотными электрокарами в помещениях. Рассмотрена проблема обеспечения точного соответствия управляющих сигналов реальному перемещению транспортных средств в пространстве. В ходе анализа динамической модели электрокара обнаружено, что основные причины возникновения ошибок заключаются в косвенном характере измерения скорости этого транспортного средства с помощью одометров. Для решения указанной проблемы предложено использовать радиоволновые доплеровские датчики линейной скорости колёс, показания которых не зависят от скольжения, массы электрокара, давления в шинах и других параметров. Выведены формулы, позволяющие по доплеровским частотам датчиков определять текущую скорость и рулевой угол управления электрокаром с использованием условия Аккермана. На основе указанных формул разработана устойчивая система управления движением беспилотных транспортных электрокаров по заданному маршруту. Предложенную систему можно использовать в роботизированных транспортных комплексах.
Об авторе
Д. В. Хаблов
Институт проблем управления им. В. А. Трапезникова РАН
Россия
Россия
Дмитрий Владиленович Хаблов
Москва
Список литературы
1. Mondek M., Hromčík M., 2017 21st International сonference on Process Control (PC), Strbske Pleso, Slovakia, June 6–9, 2017, IEEE, 2017, pp. 240–246. https://doi.org/10.1109/PC.2017.7976220
2. Jazar R. N., Vehicle Dynamics: Theory and Application, Springer, 2008, 1015 р.
3. Khristamto M., Praptidjanto A., Kaleg S., Energy Procedia, 2015, vol. 68, pp. 463–470. https://doi.org/10.1016/j.egypro.2015.03.278
4. Sotelo M. Á., Robotics and Autonomous Systems, 2003, vol. 45, iss. 3–4, pp. 223–233. https://doi.org/10.1016/j.robot.2003.09.002
5. Hartani K., Miloud Y., Miloudi A., Electric Vehicle stability with rear Electronic diff erential Traction, EFEEA’10 International Symposium on Environment Friendly Energies in Electrical Applications, Ghardaïa, Algeria, November 2–4, 2010, EFEEA, 2010, pp. 1–5.
6. Vitols K., Galkin I., 15th International Power Electronics and Motion Control Conference (EPE/PEMC), September 4–6, 2012, Novi Sad, Serbia, 2012, pp. 1–5. https://doi.org/10.1109/EPEPEMC.2012.6397315
7. Горбачев А. Ю. Применение одометров для коррекции интегрированных навигационных систем // Вестник МГТУ им. Н. Э. Баумана. Серия Приборостроение. 2009. № 4. С. 37–54.
8. Егорушкин А. Ю., Мкртчян В. И. Повышение точности автономной навигации наземных подвижных объектов // Инженерный журнал: наука и инновации. 2016. № 4. C. 1–12. https://doi.org/10.18698/2308-6033-2016-04-1480
9. Nister D., Naroditsky O., Bergen J., Journal of Field Robotics, 2006, vol. 23, iss. 1, pp. 3–20. https://doi.org/10.1002/rob.20103
10. Хаблов Д. В. Непрерывное наземное позиционирование на основе cверхвысокочастотных датчиков перемещений // Измерительная техника. 2019. № 6. С. 65–7. https://doi.org/10.32446/0368-1025it.2019-6-65-70
Рецензия
Для цитирования:
Хаблов Д.В. Система управления беспилотными транспортными электрокарами на основе радиоволновых доплеровских датчиков. Izmeritelʹnaya Tekhnika. 2022;(2):66-72. https://doi.org/10.32446/0368-1025it.2022-2-66-72
For citation:
Khablov D.V. Control system for unmanned transport electric vehicles based on microwave Doppler sensors. Izmeritel`naya Tekhnika. 2022;(2):66-72. (In Russ.) https://doi.org/10.32446/0368-1025it.2022-2-66-72
Просмотров:
96
Послать статью по эл. почте 