izmertechИзмерительная техникаIzmeritel`naya Tekhnika0368-10252949-5237ФГУП "ВНИИФТРИ"10.32446/0368-1025it.2019-3-30-36izmertech-947Research ArticleИЗМЕРЕНИЯ В ИНФОРМАЦИОННЫХ ТЕХНОЛОГИЯХMEASUREMENTS IN INFORMATION TECHNOLOGIESНелинейная динамическая оценка углов ориентации подвижного объекта по распределённым спутниковым измерениямNonlinear dynamic evaluation of orientation angles of a moving object using diverse satellite measurementsСоколовС. В.SokolovS. V.s.v.s.888@yandex.ruПогореловВ. А.PogorelovV. A.vadim.pogorelov.rnd@gmail.comРостовский государственный экономический университетРоссияRostov State Economic UniversityRussian FederationРостовский-на-Дону научно-исследовательский институт радиосвязиРоссияFederal research and production center RNIIRSRussian Federation201907022023033036Copyright © ФГУП "ВНИИФТРИ", 20232023ФГУП "ВНИИФТРИ"ФГУП "ВНИИФТРИ"https://www.izmt.ru/jour/about/submissions#copyrightNoticehttps://www.izmt.ru/jour/article/view/947

Решена задача динамического нелинейного стохастического оценивания параметров ориентации подвижного объекта по измерениям пространственно-разнесённых спутниковых приёмников. Показано, что использование углов Эйлера-Крылова в качестве текущих параметров ориентации объекта обеспечивает резкое сокращение размерности предложенного алгоритма оценки по сравнению с существующими алгоритмами. Приведён пример, иллюстрирующий эффективность разработанного алгоритма стохастического оценивания.

The article attempts to solve the task of nonlinear dynamic stochastic current attitude parameter evaluation of a moving object using measurements by spatially diverse satellite receivers. The use of Euler-Krylov angles for current attitude parameters provides for a dramatic size reduction of the suggested evaluation algorithm as compared to the existing ones. A practical illustration demonstrates the effectiveness of the proposed stochastic evaluation algorithm.

нелинейное стохастическое оцениваниеуглы Эйлера-Крыловапространственно-разнесённые спутниковые измеренияnonlinear stochastic evaluationEuler-Krylov anglesspatially diverse satellite measurementsReferencesСоколов С. В., Погорелов В. А. Стохастическая оценка, управление и идентификация в высокоточных навигационных системах. М.: ФИЗМАТЛИТ, 2016.Соколов С. В., Погорелов В. А. Стохастическая оценка, управление и идентификация в высокоточных навигационных системах. М.: ФИЗМАТЛИТ, 2016.Перов А. И., Харисов В. Н. ГЛОНАСС. Принципы построения и функционирования. М.: Радиотехника, 2010.Перов А. И., Харисов В. Н. ГЛОНАСС. Принципы построения и функционирования. М.: Радиотехника, 2010.Nurmi J., Lohan E. S., Sand S., Hurskainen H. Galileo Positioning Technology. Springer Dordrecht, 2015.Nurmi J., Lohan E. S., Sand S., Hurskainen H. Galileo Positioning Technology. Springer Dordrecht, 2015.Анучин О. Н., Емельянцев Г. И. Интегрированные системы ориентации и навигации для морских подвижных объектов. / Под общей ред. акад. РАН В. Г. Пешехонова. СПб.: ГНЦ РФ-ЦНИИ «Электроприбор», 2003.Анучин О. Н., Емельянцев Г. И. Интегрированные системы ориентации и навигации для морских подвижных объектов. / Под общей ред. акад. РАН В. Г. Пешехонова. СПб.: ГНЦ РФ-ЦНИИ «Электроприбор», 2003.Pogorelov V. A., Sokolov S. V. Solution to the problem of the close integration of satellite and inertial platform navigation systems Cosmic Research. 2015. Т. 53. № 6. С. 458-468.Pogorelov V. A., Sokolov S. V. Solution to the problem of the close integration of satellite and inertial platform navigation systems Cosmic Research. 2015. Т. 53. № 6. С. 458-468.Kleusberg A. Mathematics of Attitude Determination with GPS // GPS WORLD. 1995. V. 6. № 9. P.72-78.Kleusberg A. Mathematics of Attitude Determination with GPS // GPS WORLD. 1995. V. 6. № 9. P.72-78.Graas F. Van, Braasch M. S. GPS Interferometric Attitude and Heading Determination: Initial Flight Test Results // Navigation: Journal of the Institute of Navigation: 1991-1992. No. 38(4). P. 279-316.Graas F. Van, Braasch M. S. GPS Interferometric Attitude and Heading Determination: Initial Flight Test Results // Navigation: Journal of the Institute of Navigation: 1991-1992. No. 38(4). P. 279-316.Nadler Assaf, Bar-Itzhack, Itzhack Y. An Efficient Algorithm for Attitude Determination Using GPS / Proceedings of the 11th International Technical Meeting of the Satellite Division of The Institute of Navigation (ION GPS 1998). Nashville, TN. September 1998. P. 1783-1789.Nadler Assaf, Bar-Itzhack, Itzhack Y. An Efficient Algorithm for Attitude Determination Using GPS / Proceedings of the 11th International Technical Meeting of the Satellite Division of The Institute of Navigation (ION GPS 1998). Nashville, TN. September 1998. P. 1783-1789.Rapoport L., Barabanov I. Khvalkov A., Kutuzov A., Ashjaee J. OCTOPUS: Multi antennae GPS/GLONASS RTK System / Proceedings of the 12th International Technical Meeting of the Satellite Division of The Institute of Navigation (ION GPS 1999). Nashville, TN. September 1999. P. 797-804.Rapoport L., Barabanov I. Khvalkov A., Kutuzov A., Ashjaee J. OCTOPUS: Multi antennae GPS/GLONASS RTK System / Proceedings of the 12th International Technical Meeting of the Satellite Division of The Institute of Navigation (ION GPS 1999). Nashville, TN. September 1999. P. 797-804.Euler Hans-Jiirgen, Hil Craig. Attltude Determination: Exploiting all Information for Optimal Ambiguity Resolution / Proceedings of the 8th International Technical Meeting of the Satellite Division of The Institute of Navigation (ION GPS 1995). Palm Springs, CA. September 1995. P. 1751-1757.Euler Hans-Jiirgen, Hil Craig. Attltude Determination: Exploiting all Information for Optimal Ambiguity Resolution / Proceedings of the 8th International Technical Meeting of the Satellite Division of The Institute of Navigation (ION GPS 1995). Palm Springs, CA. September 1995. P. 1751-1757.Собцов Н. В. К задаче регресcии при неоднозначных измерениях // Радиотехника и электроника. 1978. Т. 23. № 6. С. 1303-1305.Собцов Н. В. К задаче регресcии при неоднозначных измерениях // Радиотехника и электроника. 1978. Т. 23. № 6. С. 1303-1305.Пензин К. В. Алгоритмы оперативной обработки многошкальных измерений по критерию максимального правдоподобия // Радиотехника и электроника. 1990. Т. 35. № 1. С. 97-106.Пензин К. В. Алгоритмы оперативной обработки многошкальных измерений по критерию максимального правдоподобия // Радиотехника и электроника. 1990. Т. 35. № 1. С. 97-106.Лукасевич В. И., Погорелов В. А., Соколов С. В. Алгоритм оценки параметров вращения распределённой антенны по спутниковым измерениям // Радиотехника. 2015. № 6. С. 122-132.Лукасевич В. И., Погорелов В. А., Соколов С. В. Алгоритм оценки параметров вращения распределённой антенны по спутниковым измерениям // Радиотехника. 2015. № 6. С. 122-132.Interface Control Document: NAVSTAR GPS Space Segment / Navigation User Interfaces (ICD-GPS-200). Rockwell Int. Corp., 1987.3427. [Электрон. ресурс]: https://www.gps.gov/technical/icwg/ (дата обращения: 14.07.2018).Interface Control Document: NAVSTAR GPS Space Segment / Navigation User Interfaces (ICD-GPS-200). Rockwell Int. Corp., 1987.3427. [Электрон. ресурс]: https://www.gps.gov/technical/icwg/ (дата обращения: 14.07.2018).Шебшаевич В. С., Дмитриев П. П., Иванцевич Н. Сетевые спутниковые радионавигационные системы. М.: Радио и связь, 1993.Шебшаевич В. С., Дмитриев П. П., Иванцевич Н. Сетевые спутниковые радионавигационные системы. М.: Радио и связь, 1993.Тихонов В. И., Харисов В. Н. Статистический анализ и синтез радиотехнических устройств и систем. М.: Радио и связь, 1991.Тихонов В. И., Харисов В. Н. Статистический анализ и синтез радиотехнических устройств и систем. М.: Радио и связь, 1991.

The authors declare that there are no conflicts of interest present.