izmertechИзмерительная техникаIzmeritel`naya Tekhnika0368-10252949-5237ФГУП "ВНИИФТРИ"izmertech-678Research ArticleРАДИОТЕХНИЧЕСКИЕ ИЗМЕРЕНИЯRADIO MEASUREMENTSАвтономная навигационная система наземного транспорта на основе доплеровских датчиков для измерения векторной скоростиХабловД. В.dkhablov@mail.ruИнститут проблем управления им. В. А. Трапезникова РАНRussian Federation201807022023044852Copyright © Хаблов Д.В., 20232023Хаблов Д.В.Хаблов Д.В.Данная работа распространяется под лицензией Creative Commons Attribution 4.0.This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.https://www.izmt.ru/jour/article/view/678

Приведён метод обработки сигнала доплеровских радиочастотных датчиков, позволяющий измерять вектор путевой скорости наземных транспортных средств (автомобилей, тракторов, автокаров и др.). Показана возможность построения реального маршрута автомобиля в прямоугольной системе координат. Рассмотрены специальные алгоритмы обработки сигналов, с помощью которых можно существенно увеличить точность определения доплеровских частот датчиков.

The paper presents a method for signal processing of Doppler radio-wave sensors, which makes it possible to measure the vector of the ground speed of a land vehicle (cars, tractors, locomotives, etc.). The sensors are located along both sides of it and are directed at angles to the axis and to the underlying surface. It is shown how, based on the obtained data, it is possible to construct a real car route in a rectangular coordinate system. Special algorithms for signal processing are considered that allow to significantly increase the accuracy of determining the Doppler frequencies of the sensors, on which the accuracy of the calculation of the speed and the traveled distance depends.

эффект Доплерапутевая скоростьавтономная навигационная системасверхвысокие частотыспектральная обработкавзаимно-корреляционная функцияDoppler effectground speedthe autonomous navigation systemmicrowavesspectral processingcross-correlation functionReferencesKees M., Weinberger M., Detlefsen J. Doppler Measurement of Lateral and Longitudinal Velocity for Automobiles at Millimeter-waves // Int. Microwave Symposium. IEEE MTT-S, Atlanta, GA. 1993. P. 805-808.Kees M., Weinberger M., Detlefsen J. Doppler Measurement of Lateral and Longitudinal Velocity for Automobiles at Millimeter-waves // Int. Microwave Symposium. IEEE MTT-S, Atlanta, GA. 1993. P. 805-808.Chen Y., Vesselin P., Jilkov X., Rong Li. On-Road Target Tracking using Radar and Image Sensor Based Measurements // 12th Int. Conf. Information Fusion Seattle. WA, USA. 2009. P. 2092-2098.Chen Y., Vesselin P., Jilkov X., Rong Li. On-Road Target Tracking using Radar and Image Sensor Based Measurements // 12th Int. Conf. Information Fusion Seattle. WA, USA. 2009. P. 2092-2098.Vivet D., Checchin P., Chapuis R. Localization and Mapping Using Only a Rotating FMCW Radar Sensor // Sensors. 2013. V. 13. P. 4527-4552.Vivet D., Checchin P., Chapuis R. Localization and Mapping Using Only a Rotating FMCW Radar Sensor // Sensors. 2013. V. 13. P. 4527-4552.Lundgren M., Stenberg E., Svensson L., Hammarstrand L. Vehicle Self-Localization Using Off-the-Shelf Sensors and a Detailed Map, IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV)., Dearborn, Michigan, USA. 2014. P. 522-528.Lundgren M., Stenberg E., Svensson L., Hammarstrand L. Vehicle Self-Localization Using Off-the-Shelf Sensors and a Detailed Map, IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV)., Dearborn, Michigan, USA. 2014. P. 522-528.Guo H., Chen H., Member S., Xu F., Wang F., Lu G. Implementation of EKF for Vehicle Velocities Estimation on FPGA, Industrial Electronics, IEEE Transactions on. 2013. V. 60. No. 9. P. 3823-3835.Guo H., Chen H., Member S., Xu F., Wang F., Lu G. Implementation of EKF for Vehicle Velocities Estimation on FPGA, Industrial Electronics, IEEE Transactions on. 2013. V. 60. No. 9. P. 3823-3835.Xu Ch., Daniel L., Hoare E., Sizov V., Cherniakov M. Comparison of Speed over Ground Estimation Using Acoustic and Radar Doppler Sensors // Proc. 11th European Radar Conference. Rome, Italy, 2014. P. 189-192.Xu Ch., Daniel L., Hoare E., Sizov V., Cherniakov M. Comparison of Speed over Ground Estimation Using Acoustic and Radar Doppler Sensors // Proc. 11th European Radar Conference. Rome, Italy, 2014. P. 189-192.Хаблов Д. В. Корреляционный метод обработки сигналов сверхвысоко-частотных доплеровских датчиков // Измерительная техника. 2017. № 5. С. 65-68.Хаблов Д. В. Корреляционный метод обработки сигналов сверхвысоко-частотных доплеровских датчиков // Измерительная техника. 2017. № 5. С. 65-68.

The authors declare that there are no conflicts of interest present.